工業打磨中的六維力傳感器

　　六維力傳感器在工業(ye)(ye)(ye)級(ji)的(de)(de)(de)(de)主(zhu)要(yao)運(yun)用領域是裝配(pei)和打(da)(da)(da)磨(mo)，打(da)(da)(da)磨(mo)是機(ji)(ji)器人運(yun)用很廣(guang)泛的(de)(de)(de)(de)一個(ge)領域，就目前(qian)的(de)(de)(de)(de)市(shi)場情況來(lai)看，對于(yu)打(da)(da)(da)磨(mo)精(jing)度要(yao)求較高的(de)(de)(de)(de)行業(ye)(ye)(ye)主(zhu)要(yao)是3C行業(ye)(ye)(ye)，而且3C行業(ye)(ye)(ye)勞動(dong)密(mi)集度高，迫切需(xu)要(yao)實(shi)現自動(dong)化改造。再加(jia)上3C行業(ye)(ye)(ye)的(de)(de)(de)(de)柔性(xing)化需(xu)求，需(xu)要(yao)更高智能的(de)(de)(de)(de)打(da)(da)(da)磨(mo)機(ji)(ji)器人才(cai)能更好的(de)(de)(de)(de)滿足市(shi)場需(xu)求。

　　六(liu)維(wei)力傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)通過傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)固定座與(yu)(yu)機械臂的(de)(de)(de)(de)末(mo)端關節固定連接。 靜態條件(jian)(jian)下，機械手腕部(bu)六(liu)維(wei)力傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)測得的(de)(de)(de)(de)力和力矩數據(ju)由三部(bu)分(fen)組成，即傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)自身系(xi)統誤差(cha)、負(fu)載重(zhong)力作(zuo)用、負(fu)載所受外部(bu)接觸力。 在(zai)加工、裝(zhuang)配等工業機器(qi)(qi)(qi)人(ren)應(ying)用中，機器(qi)(qi)(qi)人(ren)末(mo)端工具或工件(jian)(jian)與(yu)(yu)外界環境(jing)的(de)(de)(de)(de)接觸力需要被準確(que)的(de)(de)(de)(de)感(gan)知，控(kong)制系(xi)統據(ju)此修(xiu)改機器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)運動，才能保證(zheng)作(zuo)業的(de)(de)(de)(de)柔順(shun)性。　　

　    傳感器(qi)的市場挑戰

　　雖然六(liu)維力傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)在機(ji)器(qi)(qi)人自由度上(shang)可以達到(dao)六(liu)個維度的(de)自由度，大大提升機(ji)器(qi)(qi)人的(de)智(zhi)能水平，但(dan)是(shi)(shi)(shi)(shi)目(mu)前工業領域市場(chang)上(shang)的(de)使(shi)用情(qing)況并(bing)不是(shi)(shi)(shi)(shi)很樂觀，特別是(shi)(shi)(shi)(shi)國內市場(chang)用到(dao)六(liu)維力傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)的(de)打磨機(ji)器(qi)(qi)人產品并(bing)不是(shi)(shi)(shi)(shi)很多。

　　目(mu)(mu)前(qian)(qian)用到浮動主軸的(de)(de)方式(shi)比(bi)較多，單維(wei)力控。原因(yin)主要有(you)兩個(ge)方面：1、在(zai)對(dui)精密(mi)打(da)磨要求不(bu)高的(de)(de)行業(ye)，目(mu)(mu)前(qian)(qian)的(de)(de)力傳(chuan)感器就能滿(man)足打(da)磨工序的(de)(de)需要，企業(ye)不(bu)愿意花更大(da)的(de)(de)代價去購買配(pei)置(zhi)了六維(wei)力傳(chuan)感器的(de)(de)打(da)磨設(she)備；2、目(mu)(mu)前(qian)(qian)六維(wei)力傳(chuan)感器的(de)(de)價格相對(dui)昂(ang)貴，更新改造成本(ben)較高。

　　傳感器(qi)的市(shi)場機遇

　　隨著工(gong)業(ye)加工(gong)、制造業(ye)的(de)發展(zhan)越來越精(jing)細化，精(jing)密(mi)(mi)裝配行業(ye)如3C行業(ye)對生產機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)要(yao)(yao)求也會(hui)提高，具備更高性能的(de)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)如六(liu)維(wei)(wei)力傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)也將迎來新的(de)發展(zhan)機(ji)遇。目前超(chao)過 90%的(de)工(gong)業(ye)自(zi)動化作(zuo)(zuo)業(ye)是傳統機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)無(wu)法完成(cheng)的(de)，包括精(jing)密(mi)(mi)打磨、精(jing)密(mi)(mi)裝配、機(ji)械管理、備料、裝貨卸貨、包裝等(deng)(deng)還未實現完全(quan)自(zi)動化。 人(ren)(ren)(ren)機(ji)協作(zuo)(zuo)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)可(ke)(ke)以部分彌補傳統工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)不足(zu)，完成(cheng)機(ji)械管理等(deng)(deng)工(gong)作(zuo)(zuo)。 2015年全(quan)球機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)行業(ye)及相關(guan)服務(wu)市場規模(mo)為(wei)710億(yi)元(yuan)(yuan)，預計 2019 年可(ke)(ke)達 320 億(yi)美元(yuan)(yuan)。六(liu)維(wei)(wei)力傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)作(zuo)(zuo)為(wei)人(ren)(ren)(ren)機(ji)協作(zuo)(zuo)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)重(zhong)要(yao)(yao)部件，在(zai)人(ren)(ren)(ren)機(ji)協作(zuo)(zuo)應用中發揮著至關(guan)重(zhong)要(yao)(yao)的(de)作(zuo)(zuo)用。

　　隨著(zhu)5G時代的到來，工業(ye)制(zhi)(zhi)造領(ling)域迎來一場全新(xin)的變(bian)革，這輪革新(xin)源于新(xin)一代信息(xi)技術(shu)的突破發展，以(yi)及市場需求變(bian)化(hua)和政策的大力推動。 因此，制(zhi)(zhi)造業(ye)必須要(yao)進行轉型升(sheng)級，通過融合新(xin)的技術(shu)將(jiang)制(zhi)(zhi)造水(shui)平(ping)提(ti)升(sheng)到一個新(xin)的高度(du)。