放棄“協作”概念，規范力控參數

       我們知道機器人本身是一個多軸串聯的移動機構，真正使用的時候還必須配套相應的末端執行工具，而末端工具是否安全才能決定機器人本體是否能發揮出協作性能。

       有些協作機器人廠家在協作機器人末端增加氣動夾爪，真空吸盤，焊槍等執行工具，這無疑讓整個機器人系統的安全性消失殆盡，再去強調機器人的協作性無異于掩耳盜鈴。

       為了解決這個問題Fanrka通過標配夾爪且將夾持力限制在140N以內方案來達到末端的安全性。但縱使這樣也很難保證安全，在有些場景機器人需要抓取一些硬物，尖銳物，觸碰到人體某些敏感部位如眼球，太陽穴依然能造成很大的傷害。

       通過以上的分析，協作的安全定義根本無法自圓其說，筆者認真查閱了協作機器人標準（ISO/TS 15066;2016）里面甚至列出了人體每個部位能承受的壓力，用以限制機器人性能，這無疑是一個畫地為牢，固步自封的可笑操作，同樣的規范，老年病人的生物承受限度是遠低于青壯人的，被機器人碰撞到的人體各部位的硬度和體重及約束條件也各有不同。如對一個有嚴重骨質松的老年人，目前iso建議的碰撞力將有可能產生骨折。所以世界上沒有任何設備能保證安全！

       機床需要人工上下料，也算是“協作”了，但他安全嗎？汽車算是最直接的人機交互設備，但他安全嗎？人拿著電動螺絲刀擰螺絲，螺絲刀安全嗎？所以機器人安全本身就是一個非常矛盾可笑的概念，據筆者的好友反饋歐洲已經不再提“協作機器人”這個概念，但是機器人的力控制確實是個機器人發展的方向這使得機器人多了一個感知維度，相機讓機器人有了眼睛，力控讓機器人有了觸覺。沒有力控制參數的機器人不足以稱“協作機器人“。因此規范力控參數，放棄“協作”概念，才是協作機器人發展的正解。