多維力傳感器的研究始于1970年代初。主要研究單位是國外的DRAPER實驗室，SRI（斯坦福研究所，斯坦福研究所），JPL實驗室，IBM，日立和東京。大學等單位。

        國內對六維力傳感器的研究始于1980年代初期。1987年，中國科學院合肥智能機械研究所研制出我國一個六維腕力傳感器。此后，哈爾濱工業大學，華中科技大學，東南大學等機構研制了多維力。各種規格的轉矩傳感器，顯示了我國多維力/轉矩信息采集研究領域的蓬勃發展。目前，燕山大學，哈爾濱工業大學，大連理工大學等對六維力傳感器研究較多的大學。

        近年來，研究熱點更加關注多維力/力矩傳感器的應用領域，例如現代工業機器人如何充分利用多維力/力矩傳感器和其他感知系統來完成越來越復雜的工作。各種環境中的機器人任務。工作更準確，生產效率更高，成本更低；例如，在工業機器人的自動裝配線中使用多維力/扭矩傳感器，結合更實時算法，使智能工業機器人能夠執行，靈活的機械裝配，輪廓跟蹤等操作。

        在六維力傳感器的研究中，力傳感器的結構設計是力傳感器的關鍵核心問題，因為力傳感器的結構決定了力傳感器的性能。對此，許多國內外學者進行了大量的研究工作，并提出了多種六維力傳感器結構。

工業拋光中的六維力傳感器

        六維力傳感器在工業領域的主要應用領域是組裝和磨削。磨削是機器人被廣泛使用的領域。從目前的市場形勢來看，要求更高磨削精度的行業主要是3C行業，而3C行業的勞動強度高，迫切需要實現自動化轉型。加上3C行業的靈活需求，需要更多的智能拋光機器人來滿足市場需求。

六維力傳感器通過傳感器固定座固定連接到機械臂的末端接頭。在靜態條件下，由機械手腕上的六維力傳感器測量的力和扭矩數據包括三個部分，即傳感器自身的系統誤差，負載的重力和負載的外部接觸力。在工業機器人的加工和裝配等應用中，需要準確地感測機器人終端工具或工件與外部環境的接觸力，并且控制系統可以相應地更改機器人的運動以確保操作的靈活性。